В різних джерелах село в  минулому називалось по різному – Зензелівка, Дзендзелівка   (саме цю назву вжив Л.І.Похилевич в праці „Сказания о населённых местностях Киевской губернии”), Дзензелівка, Дзенгелівка. Найбільш сталою була назва Дзенгелівка, яка й вважалась  офіційною до 1969  року. 1969  року цю назву було замінено на Дзензелівка, що є офіційною до сьогоднішнього дня. Походження назви Дзензелівка (або Дзенгелівка, Дзендзелівка) не з’ясоване. Є кілька версій. За однією – від прізвища польського пана Дзензеля, за іншою – від німця Дзенгеля. Однак в архівах таких прізвищ не виявлено. Найбільш вірогідно назва походить від прізвища першого поселенця, можливо козака. Такі прізвища в Україні були і є зараз. Наприклад козак війська Б.Хмельницького Пилип Дзедзуленко. Є й інші версії походження цієї назви. Від дзендзелик – тобто струмочок, від Дзенгель (Archangelica officinalis) – рослина родини зонтичних заввишки 120 – 200 см., яка поширена в лісостепу у вільшняках, поблизу водойм, на лісових луках.

В народі побутує й інша давня назва – Кліщівка. Її походження  теж має кілька версій. За однією - село колись було оточене з усіх боків дубовим лісом і пройти в нього або з нього не можна було не набравшись кліщів. За іншою версією – при небезпеці жителі ховались в лісі в двох ярах, які сходились в один і нагадували кліщі (інструмент). Місце було зручне , безпечне, і жителі там затримувались довше, навіть коли небезпека минала. Доречно тут згадати і слово „одкліщини” (тобто відокремлення)  - церемонія посвяти в кобзарі після навчання.

Цікавою є ще одна назва "Лљщиневская” зафіксована в  Метриці села Дзензелівки   за 1764 – 1800 роки. Пізніше ця назва була закреслена і замінена на Зензелівка. І нарешті  1945 року  село, з невідомих причин, було перейменоване на Кочубіївка , але ненадовго.